１．システム名称

半自動式活線作業ロボットシステム

２．会社名

株式会社安川電機

３．開発・実用化時期

発売 1996年 3月

４．開発・実用化の背景・ねらい

・高所活線作業を完全に排除し雨天時，酷暑・酷寒時にも快適な作業環境を確保 ・自動作業化で，作業効率を向上 ・作業技術の個人差をなくし，高い工事品質で電気の供給信頼度を向上

５．用途

架空配電設備を対象とした各種作業

６．特徴・概要・導入効果

特徴： 　本システムは，高所作業車のブームの先端にロボット部（活線作業ロボットと呼ぶ）を配した特殊車両である。車両上の操作キャビン内で作業者が，ロボット部に配したカメラの映像をモニターテレビで見ながら，ジョイスティックで半自動操作を行い，プログラムに従ってロボットが電柱上の碍子取り替えなどの保守作業を，停電せずに活線状態で行う地上操作型のロボットシステムである。 　本システムは，株式会社安川電機と九州電力株式会社で共同開発されたもので，ロボット部に双腕のマニピュレータを持っており，電柱上に施設している碍子や変圧器など，構造化されていない作業環境において，しかも活線状態にある対象物に対して自在に作業を行うことができる。作業場所は車両によって自由に移動できる。 導入効果： �@生産性の向上 ： 人が得意な作業と自動動作させるべき作業の分析，先端工具類の改良，作業方法の確立などを行って，ロボットでの自動化による作業効率・作業性の向上を図っている。 �A省人化 ： 従来4人で行っていた作業が2人で出来るようになり，省力化が可能となった。 �B品質の安定・向上 ： ロボットによる自動運転で作業が安定し，品質も向上・安定化できた。 �C多品種への対応 ： 各種配電作業（建設用の防護管取付・撤去作業，碍子交換作業など）のほか，鉄道の架線工事等への対応など，多くの活線作業への展開が可能となった。 �D労働環境の改善 ： 作業者が重労働から解放され，安全性の向上，作業軽減などの労働環境の改善が図れた。 �Eその他 ： ロボットによる作業改善でコストダウンが図れた。

７．概略仕様

部　位 概　略　仕　様 　車輌部   車　輌 3.5ton ブーム 旋回・起伏・伸縮・マニプベース旋回 最高作業高：15m 操作キャビン CRTモニタ×3，タッチパネル付きディスプレー×2 各種操作用JS（マニピュレータ，第3アーム，カメラ） 操作スイッチ他 　マニプベース   マニピュレータ 垂直多関節7軸，可搬質量：20kg　 全天候対応，絶縁仕様 マニプスライド 直動　650�o 作業監視カメラ 中央カメラ（距離計測センサ装備），右全景カメラ， 左全景カメラ，第3アームカメラ 第3アーム 垂直多関節3軸（油圧駆動），可搬質量：100kg 全天候対応，絶縁仕様 ATC 各種工具搭載 AMC 各種材料搭載

８．システム図／写真